H无穷指标环路整形

1. 混合灵敏度指标

1.1 灵敏度传函（S）及Ws选取

Ws在穿越频率处-3dB

1.2 互补灵敏度函数（T）及Wt选取

Wt在穿越频率处0dB

1.3 实测

1.4 椭圆稳定性判据

要求任意频率的曲线必须在不稳定椭圆外部，否则认为稳定性不足。

2. 扫频与理想模型误差

对被控对象进行机械特性扫频，理论上被控对象是一个20dB/dec的积分环节，相位为-90°。

实际上，高频处系统不确定性大，很难测确，低频处由于非线性，也很难测准。

同时，扫频方式对扫频的准确影响也很大。

伺服旧机械特性分析：

伺服新机械特性分析：

3. 混合灵敏度指标结果

混合灵敏度指标调节的PPI参数与标准刚性表和抗扰PID对比如下：

	Kp	Kv	Ki	Kt
刚性表	40	0.1208	31.42	1265.82
混合灵敏度	2.40	0.0268	2.00	7969

4. 整体分析

kp和ki倾向调节相近的值，这一点与刚性表类似，但灵敏度调谐更倾向于与将中频段调得比较宽，鲁棒性更好。