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并联机器人 状态机 极限环 MATLAB仿真 PID自调谐 SEA关节 反馈控制 关节柔性 齿槽转矩 SE(2) 计算力矩法 EKO PI控制 共振分析 陷波滤波器 PRBS 旋量 力矩控制 稳定裕度 无理数阈值 H无穷控制 位置反馈 NSGA-II 伺服实验 主动阻尼 传感器融合 C++ CRTP 移位寄存器 PD控制 振动抑制 速度反馈 线性代数 状态空间方程 PDFF PID控制 转矩环 关节模组 机器人框架 参数整定
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