PPI参数实验结果

1. 实验条件

1.1 伺服增益参数

实验选取4个可变参数：

	对应功能码	含义	调节方式
	H0800	速度环增益	一阶模态的4-6倍
	H0801	速度环积分
	H0705	转矩指令低通滤波
	H0802	位置环增益
	H0815	惯量比	实时计算，2ms频率变化

以零极点角度分析：

	对应功能码	功能码变化范围	调节范围
	H0800	28.8 - 43.2	28.8Hz-43.2Hz
	H0801	19.44 - 50	3.168Hz-8.172Hz
	H0705	0.28 - 0.83	190.98Hz-572.94Hz
	H0802	43.5 - 66.5	6.923Hz-10.588Hz
	H0815	设置真实值	大约19-26

1.2 工况选取

测试机型为Scara4轴S20-100Z4。

选取工况为在点1$[-45,-60,-3000,0]$和点2$[0,0,-3000,0]$两点往复运动。

负载为最大负载20Kg。

采集轴1的位置随动位置指令，位置反馈，位置随动偏差数据。

1.3 指标选取

选择超调，负调，整定时间三种指标加权，指标越小认为性能越优

2. 实验结果

2.1 Ki和Kt的影响

保持$K_p$和$K_v$不变。

下图分别为点1和点2处的性能表现：

结果证明：

• $K_t$的变化对性能几乎无影响。

• $K_iK_v$越大（积分效果越弱），性能越好。

2.2 Kv影响

其他参数不变的情况下，Kv能够减小超调和负调，但会延长整定时间，因此指标中超调量与稳定时间的比例会影响结果。

2.3 Kv和Kp的影响

3. 指令

3.1 不同加加速度

不同加速度下的位置响应第一峰与第二峰的比值不同。

相位不同？

3.2 不同加速度

影响整体幅值，相对关系几乎不变。

4. 问题

突然失稳

bode图