PPI参数与共振

低频共振

速度闭环响应bode图。

Kp影响

Kp/Hz	Kv/Hz	Ki	振动频率/Hz
54	226.1946711	22.72727273	6.675567423
40	226.1946711	22.72727273	6.729475101
30	226.1946711	22.72727273	6.468305304
20	226.1946711	22.72727273	6.406908115

Kv影响

Kp/Hz	Kv/Hz	Ki	振动频率/Hz
54	226.1946711	22.72727273	6.675567423
54	188.4955592	22.72727273	6.093845216
54	125.6637061	22.72727273	6.169031462
54	62.83185307	22.72727273	5.636978579

Ki影响

Kp/Hz	Kv/Hz	Ki	振动频率/Hz
54	226.1946711	22.72727273	6.675567423
54	226.1946711	18.51851852	6.715916723
54	226.1946711	29.41176471	6.775067751

零极点配置方法

速度环上共有4个极点，可以看做两对复数根。

1. 频率相等配置

保证截止频率相等

2. 阻尼相等配置

保证相同超调量

3. 实部相等配置

保证相同整定时间

但是仿真情况下：

无法配置成以上任何一种

几种闭环反馈对阻尼和频率的影响

原始双惯量模型

1. k1（ $s^2,s$）

增大电机等效惯量

• k2（ $s^3$）

• k3（ $s^2,s$）

增大电机等效惯量

• k4（ $s^3,s^2$）

• k5（ $s^2$）

增大共振点阻尼

从转矩指令到电机速度的传函由：

$$\frac{\omega_m}{\tau_m} =\frac{1}{(J+J_1)s}\frac{J_1s^2+Ds+K}{\frac{JJ_1}{J+J_1}s^2+Ds+K}$$

矫正为：

$$\frac{\omega_m}{\tau_m} =\frac{1}{(J+J_1)s}\frac{J_1s^2+Ds+K}{\frac{JJ_1}{J+J_1}s^2+(D+B\frac{J_1}{J+J_1})s+K}$$

阻尼项增加。

图中C即为上式中B，随着B增大，极点远离虚轴，阻尼比增大，共振突峰减小。

当两根重合在实轴上时，系统响应最优。再继续增大B，一个极点将靠近虚轴，系统响应变坏。

• k6（ $s,1$）