位置指令(红:不插补,蓝:插补)

Image Token: XxlObCT2fovcnGxDhPscFfyMnkg

位置反馈

Image Token: MAuybCN3HoK1JyxzvYTcG6Yenr8

转矩反馈

Image Token: QmfWb7ePro7zk8xpnGvc3Gognof

仿真中设置2ms周期