协作臂伺服四环控制
1. 控制框图
协作臂与工业伺服的区别在于与环境的接触上，由于协作臂需要与位置环境接触，因此伺服控制环路往往没有积分。
两者的控制环路可以表示在同一张图上：
$K_i=0$，$K_p\neq0$，$K_v\neq0$ 是阻抗模式（PPI与PD的区别就是速度环上有无积分）
$K_i\neq0$，$K_p\neq0$，$K_v\neq0$ 是位置模式（刚度趋近于无穷的阻抗模式是位置模式，但系统刚性不可能无穷，因此需要积分保持零稳态误差）
$K_i = 0$，$K_p=0$，$K_v\neq0$ 是阻尼模式（刚度为0的阻抗模式，表现为纯阻尼）
$K_i \neq 0$，$K_p=0$，$K_v\neq0$ 是速度模式（速度无静差的阻尼模式）
$K_v=0$ 是转矩模式
2. 转矩环的设计方案
2.1 速度环电流环之间
位置环P->速度环P->转矩环PD->电流环PI
2.2 位置环速度环之间
位置环P->转矩环PD->速度环PD->电流环PI
3. 扰动观测器
通过转矩指令和速度反馈观测转矩扰动。
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