Pinocchio代码阅读——二维刚体运动
Pinocchio库中二维刚体运动(SE(2))的数学原理与代码实现，涵盖旋转矩阵、齐次变换、旋量理论与指数映射
AimRT架构解析
智元机器人开源的新一代机器人运行时框架AimRT架构解析，涵盖Core内核、Module模块、Executor调度器、Channel与RPC通信体系等核心组件
机器人关节模组上位机API调研
主流机器人关节模组上位机API协议对比分析
转矩闭环
转矩闭环PID控制简要分析
基于 LuGre 模型的 Slotine-Li 摩擦观测器
一种基于 LuGre 动态摩擦模型的 Slotine-Li 自适应摩擦观测器。该观测器通过**状态观测器**和**参数自适应律**的双重机制，实现对摩擦力矩的实时精准估计，并利用 Lyapunov 方法证明其稳定性。该方案适用于高精度机器人关节的摩擦补偿控制。
EOE功能使用方法
3588网口绑定、路由转发及iDA连接配置
PIN源码阅读
Pinocchio库exp3/exp6/log3源码解析
