BCZ的Blog

基于安川伺服Pn14A/Pn14B振动抑制2功能，从源码推导离散状态空间方程到连续域传递函数

众擎机器人脚踝并联机构自由度及运动学分析

齿槽转矩波动对电机性能的影响及补偿方法

基于末端速度反馈的双惯量模型振动抑制方法

扰动观测器DOB、扩张状态观测器ESO及PLL-ESO原理

结构柔性、关节柔性分析及振动抑制策略

半闭环、全闭环与双闭环位置反馈控制对比

Pinocchio库中三维刚体运动(SE(3))的数学原理与代码实现，涵盖四元数、旋转向量、旋量理论与指数映射

本文档整理自《Elektrische Antriebe – Regelung von Antriebssystemen》第3章（标准优化方法）与第4章（广义优化方法），重点介绍**幅值最优（BO）**、**对称最优（SO）** 与**阻尼最优（DO）** 三种经典调节器整定方法，并给出适用对象、整定规则、性能指标及相互关系。