Disk Margin理论
Disk Margin盘稳定裕度理论及稳定性分析
PPI参数与共振
PPI参数(Kp、Kv、Ki)对低频共振的影响分析
机器人伺服PPI调参
机器人伺服三环控制及PPI参数整定方法
关节柔顺控制方案
机器人关节阻抗/导纳控制及SEA关节设计方案
PPI参数实验结果
伺服PPI参数实验结果及影响分析
机器人上肢关节阻抗控制(最早)
二阶系统、机器人动力学及关节阻抗控制方案
反馈对共振影响
力矩反馈对双惯量模型共振点的影响分析
位置指令插补与不插补区别
位置指令插补与不插补的响应特性对比
多目标优化
介绍多目标优化问题、Pareto支配及NSGAII算法
PID的无源性
PID控制器无源性条件及无源PID设计方法
