2000年DLR没有内外环的论文
转矩传感器和位置不是内外环关系，而是并联相加的关系
H无穷指标环路整形
混合灵敏度指标、椭圆稳定性判据及环路整形方法
关节模组伺服电流环
关节模组伺服电流环延迟分析及建模
机械振动
机械振动阻抗表示及最优控制方法
PDFF——二自由度PI
PDFF控制器原理及二自由度PI控制特性
冗余和柔性关节机器人的笛卡尔阻抗控制————Ott
这篇是iiwa机器人奠基之作，翻译成中文
以 DLR 轻型机器人为例的弹性关节机器人控制————Alin Albu-Schäffer博士论文
这篇时iiwa机器人奠基之作，原文是德语，翻译成中文
franka、汇川、非夕、珞石控制方式
主流协作机器人控制方式对比分析
PINNOCIO库CRTP（奇异模板递归）
Pinocchio库中CRTP（奇异模板递归）模式的实现与分析
状态机、状态空间方程、传递函数的联系
有限状态机、状态空间方程和传递函数的本质联系
